Attore. Nato nel Bronx da un attore di teatro e una cantante, si trasferisce da giovane nell'Illinois dove studia recitazione, perfezionandosi alla Northwestern University. Tornato a New York, inizia la sua carriera nel musical e in teatro, e debutta nel cinema alla fine degli anni Cinquanta. Interpreta film di successo come 'Dirty dancing', 'Fuori di testa' e 'Il principe della città'. Nonostante il suo impegno, conosce la notorietà solo negli anni Novanta grazie alla serie tv 'Law & Order', in cui interpreta per dodici stagioni il detective Lenny Briscoe, ruolo che gli vale una stella nella Hollywood Walk of Fame. Abbandona il serial poco prima del 2003, dopo aver scoperto di essere malato di cancro alla prostata. Muore a 69 a Los Angeles per l'aggravarsi del male.